基础

机器人运动状态

typedef enum MoveState{
    _move_error=-1,///>错误状态
    _move_finish=0,///>允许开始新的运动
    _move_run_joint,///>正在进行关节空间运动
    _move_run_line,///>正在进行直线运动
    _move_run_circle,///>正在进行圆弧运动
    _move_run_helical,///>正在进行螺旋线运动
    _move_run_bspline,///>正在进行样条曲线运动
    _move_run_zone,///>正在进行转弯区运动
    _move_stop,///>驱动被强制停止，需要恢复到_move_finish才可重新运动
    _move_run_zone_finish,///>转弯区完成状态
    _move_egm,///>正在进行外部引导运动
    _move_direct_teach///>正在进行拖动运动
}MoveState;

返回状态

#define SUCCESS 0//返回成功
#define ERR_ROBOTMODE -101 //机器人模式错误
#define ERR_FUNNCTIONBUSY -102 //系统忙，正在运行功能模块
#define ERR_UNINITIALIZEDDATA -103//使用的数据异常
#define ERR_THREADCREATEFAILURE -104//线程创建失败
#define ERR_TARGETDATAHELD -105//目标数据区被占用
#define ERR_FORCE_SENSOR -106 //力矩传感器数据获取或转换失败
#define ERR_INVERSEKINEMATICS -107 //逆运动学求解错误
#define ERR_TARGETJOINTJUMP -108 //目标关节位置跳跃
#define ERR_MOVESTATE -109 //运动状态错误
#define ERR_NUPOWER -110 //未使能
#define ERR_MOVING -111 //机器人正在移动
#define ERR_ROBOTINDEX -112//机器人索引错误
#define ERR_ROBOTJOINTLIMIT -113//关节限位