开发IDE

整体界面结构

本文档介绍RobotIDE的整体界面结构。 界面分为：菜单栏、左侧树状导航、主界面。

1. 菜单栏

1.1 新建

功能介绍

新建到机械臂的连接，从而对机械臂进行控制。

操作说明

点击”新建“，弹出新建连接的窗口，输入连接名称、工控机IP、SSH端口、用户名、密码、RPC端口等信息，输入完成后点击”保存“。

1.2 用户

功能介绍

操作说明

1.3 帮助

功能介绍

获取相关介绍和学习资源。

操作说明

点击”帮助“，有”学习资源“、”RPC介绍“、”RPC文档“三个选项。

点击”学习资源“，主界面会显示一系列机器人相关课程，点击每个课程可跳转到相关链接进行学习。

点击”RPC介绍“、”RPC文档“会跳转到相关链接。

1.4 设置

功能介绍

可对机器人的连接方式进行设置，管理机器人连接和IDE。

操作说明

点击”设置“，有”清空连接“、”新建SSH连接“、”重启应用“、”刷新页面“四个选项。

点击”清空连接“全部机器人连接全部清空。

点击”新建SSH连接“，填入主机名（Hostname）、用户名（Username）、端口（Port）、密码（Password）等信息，填写完成后点击”Connect“按钮进行连接，若放弃连接则点击”Reset“重置。

点击”刷新页面“可使主界面从其他页面恢复到初始页面。

1.5 工具

功能介绍

进行RPC测试。

操作说明

点击“工具”，选择“RPC测试”，进入PRC测试界面。

首先需要选择PROTO文件，之后可以对普通请求、流式相应、流式请求进行测试。

2. 左侧树状导航

2.1. 功能介绍

用于显示机械臂示教器选项，方便机械臂示教器的使用和在不同示教器间进行切换。

2.2. 操作说明

首先新建到机械臂的连接并保存，之后左侧导航栏会显示该示教器选项。

点击“机械臂示教器”，有“示教”、“编程”、“数据”三个选项。

2.2.1 示教功能

点击左侧导航栏的“示教”。

在进行具体操作之前，我们需要先通过Xshell连接到该机械臂的工控机上并打开工控机，成功后Xshell会给出下面的提示。若未在Xshell中连接并打开工控机，点击“连接RPC”是没有响应的。

在RobotIDE中点击“连接RPC”，此时右上角的RPC标志由灰色变为绿色，并显示机械臂模型，可对机械臂进行示教。

具体示教过程演示如下。

2.2.2 编程功能

点击左侧导航栏“编程”。

点击“新建”创建一个文件并编写，也可以打开本地文件或远程文件，远程文件即所连接到的工控机上的文件。

点击“插入数据”可显示目前存储的数据，点击“查看”，显示出该点信息，可直接复制到代码中。

编写完成后点击“运行”就可以看到运行结果。

2.2.2 数据功能

机械臂示教过程中产生的数据会记录在这里，包括关节、位姿、速度、工具、工件、区域等信息。

可以对数据进行增删改查。