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环境配置

RPC Client使用需要服务端RPC Server启动对应的RPC服务，这对环境也有一定的要求，我们分三个方面介绍环境配置

服务器环境

服务器目前测试了Ubuntu 14系统， 1. 要求GCC版本在4.8及以上，使用gcc --version可以查看版本

升级GCC 5

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-5 g++-5
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5

升级GCC 7

sudo add-apt-repository ppa:jonathonf/gcc-7.1
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-7 g++-7
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7

升级GCC 9

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt update
sudo apt install gcc-9 g++-9
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-9 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-9
  1. 如果要自己编译，需要cmake 3.13及以上，使用cmake --version查看cmake版本，可以通过以下方式升级cmake
$ wget -q -O cmake-linux.sh https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.17.0/cmake-3.17.0-Linux-x86_64.sh
$ sh cmake-linux.sh -- --skip-license --prefix=$MY_INSTALL_DIR
$ rm cmake-linux.sh
  1. 系统内核有实时补丁，见机器人运动库

机器人运动库

  1. 为适配机器人运动库，需要使用打过实时内核补丁的操作系统并完成相关配置，可以使用我们提供的操作系统安装镜像。操作系统镜像基于Ubuntu 14裁剪，通过实时内核补丁具备高实时性。
  2. 使用系统镜像制作U盘启动盘，可使用Rufus等工具，教程参考Rufus官方文档
  3. U盘插到工控机USB3.0的接口上，修改BIOS中系统引导顺序从U盘启动完成系统安装
  4. 系统安装完毕后的初始化配置可以参考帮助中的“SIA_RCS_OS.img系统镜像使用”文档。
  5. 下载最新的运动库并替换至系统/usr/lib路径下

RPC库

  1. 下载最新的RPC Server库并替换至系统/usr/lib路径下