C++

首先下载PROTO文件

引入头文件

#include "robot.grpc.pb.h"
using grpc::Channel;
using grpc::ClientContext;
using grpc::Status;
using robot::RobotService;

创建客户端

RobotClient greeter(grpc::CreateChannel("192.168.100.102:50051", grpc::InsecureChannelCredentials()));

测试RPC Server状态

if(!greeter.ConnectRPCServer())
    return -1;

机械臂上电

greeter.MoveStart();

机械臂运动（MoveA）

greeter.RunthreadRobotJoint();

机械臂下电

greeter.MoveStop();

创建相关环境变量用于编译

$ export MY_INSTALL_DIR=$HOME/.local
$ mkdir -p $MY_INSTALL_DIR
$ export PATH="$PATH:$MY_INSTALL_DIR/bin"

创建文件夹安装相关依赖

$ mkdir -p cmake/build
$ pushd cmake/build
$ cmake -DgRPC_INSTALL=ON \
      -DgRPC_BUILD_TESTS=OFF \
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$MY_INSTALL_DIR \
      ../..
$ make -j
$ make install
$ popd

运行

$ ./greeter_client