夹爪创建、释放、操作

创建夹爪

int CreateGrip2(const char gripName, const char fileName)

/**
 * @brief 创建夹爪（系统内默认创建名字为“gripConfig.ini”的夹爪）
 *
 * @param gripName 指定操作夹爪名字
 * @param fileName 夹爪配置文件
 * @return int 成功返回0，失败返回其他
 */

int MainModule()
{
    int ret=0;
    //创建夹抓，系统会启动默认创建索引为0的夹抓，如果使用系统创建的夹抓，无需使用该接口。
    ret=CreateGrip2("mygrip", "grip_config.ini");
    Rdebug("CreateGrip2,ret=%d\n",ret);
    //获取系统内置夹爪的名字
    const char* system_grip_name=GetGripName(0,NULL);

    //获取自己创建的传感器名字
·const char* my_grip_name=GetGripName(1,NULL);//="mygrip"
    if (NULL==my_grip_name)
    {
        Rdebug("can't find grip\n");
    }

    //闭合夹爪
    ret=ControlGrip(system_grip_name, 1);
    Rdebug("controlGrip,ret=%d\n",ret);

    //打开夹爪
    ret=ControlGrip(system_grip_name, 0);
    Rdebug("controlGrip,ret=%d\n",ret);

    return 0;
}

释放夹爪

int DestroyGrip(const char* gripName)

/**
 * @brief 释放夹爪
 *
 * @param gripName 操作夹爪名字
 * @return int 成功返回0，失败返回其他
 */

获取指定索引的夹爪名字

char GetGripName(int index, char gripName)

/**
 * @brief 获取指定索引的夹爪名字
 *
 * @param index 夹爪索引
 * @param gripName 返回夹爪名字，可以为NULL
 * @return char* 名字空间地址
 */

示例代码

夹爪控制

int ControlGrip(const char* gripName, double close_percent)

/**
 * @brief 夹爪控制
 *
 * @param gripName 操作夹爪名字
 * @param close_percent 夹具夹紧程度，从0.0~1.0之间取值，0.0完全伸展开，1.0处于夹紧状态；
 * @return int 成功返回0，失败返回其他
 */

示例代码