EGM

EGMCreate_c

说明

创建外部引导数据区，返回0表示创建成功，否则创建失败

参数

name 数据区名字
robot_index 机器人索引
guide_type 引导方式，0: 关节空间引导；1: 笛卡尔空间引导
input_type 输入数据类型，0: 关节输入；1: 笛卡尔输入
cycle_times 引导周期相对基础控制周期的倍数
tool 使用的工具
wobj 使用的工件

示例

    int err=EGMCreate_c("11111", 0, _egm_joint, _egm_cartesian, 2,NULL,NULL);
    if (0!=err)
    {
        printf("EGMCreate failure\n");
    }

EGMRelease_c

说明

释放外部引导数据区

示例

EGMRelease_c("11111");

EGMRunJoint_c

说明

启动关节空间引导

参数

name 数据区名字
block 是否阻塞运行，0: 非阻塞运行，1: 阻塞运行，-1: 开线程运行
返回参数 0: 停止引导（非阻塞或阻塞）；1: 非阻塞方式返回，其他：执行错误

示例

EGMRunJoint_c("11111", -1);

EGMCreateForMATLAB

说明

创建外部引导数据区

示例

int robot_index;
int guide_type;
int input_type;
int cycle_times; 
const char* tool; 
const char* wobj;
int err=EGMCreateForMATLAB( robot_index,  guide_type,  input_type, cycle_times, tool, wobj);
if (0!=err)
    {
        printf("EGMCreateForMATLAB failure\n");
    }

EGMInputForMATLAB

说明

获取外部设备的引导数据

示例

int robot_index;
double* data;
EGMInputForMATLAB(robot_index, data);

EGMInputJointForMATLAB

说明

获取外部设备的引导关节数据

示例

int robot_index;
double* data;
EGMInputJointForMATLAB(robot_index, data);

EGMOutputForMATLAB

说明

为外部设备反馈机器人位姿和接触力

示例

int robot_index;
double* xyzrpy; 
double* sensor_force;

int err=EGMOutputForMATLAB(robot_index,  xyzrpy, sensor_force);
    if (0!=err)
    {
        printf("EGMOutputForMATLAB failure\n");
    }

EGMInputKeyForMATLAB

说明

获取外部设备的开关状态

示例

int robot_index;
int key_index;
EGMInputKeyForMATLAB( robot_index,  key_index);

EGMReleaseForMATLAB

说明

释放外部引导数据区

示例

int robot_index;
EGMReleaseForMATLAB(robot_index);