初始化

#include "HYYRobotInterface.h"
int MainModule()
{
    int err=0;
    int robot_index=0;
    //获取索引robot_index的机器人名称
    const char* robot_name=get_name_robot_device(get_deviceName(0,NULL), robot_index);
    if (NULL==robot_name)
    {
        return -1;
    }

    //得到机器人自由度
    int dof=get_group_dof(robot_name);
    //数据会保存到日志文件，Rdebug用于保存操作过程中的关系信息。
    Rdebug("dof=%d\n",dof);

    //获取一轴关节力矩
    double torque=0;
    int axis_ID=1;
    torque=GetAxisTorque(robot_name, axis_ID);

    //设置一轴关节力矩
    err=SetAxisTorque(robot_name, torque, axis_ID);
    if (0!=err)
    {
        Rdebug("1\n");
    }

    //一轴上电
    err=axis_power_on(robot_name,axis_ID);
    if (0!=err)
    {
        Rdebug("2\n");
    }
    //一轴下电
    err = axis_power_off(robot_name,axis_ID);
    if (0!=err)
    {
        Rdebug("3\n");
    }
    //得到机器人当前关节角度（rad）
    double position[10];
    err=GetGroupPosition(robot_name, position);
    if (0!=err)
    {
        Rdebug("4\n");
    }

    Rdebug("angle=%f,%f,%f,%f,%f,%f\n",position[0],position[1],position[2],position[3],position[4],position[5]);

    //设置期望关节角度（rad）
    err=SetGroupPosition(robot_name, position);
    if (0!=err)
    {
        Rdebug("5\n");
    }

    //机器人上电
    err = group_power_on(robot_name);
    if (0!=err)
    {
        Rdebug("6\n");
    }

    //机器人下电
    err = group_power_off(robot_name);
    if (0!=err)
    {
        Rdebug("7\n");
    }

    //获取第一数字输入
    int id_index=0;
    int flag=1;
    flag=get_di(robot_name, id_index);
    //设置第一路数字输出
    err=set_do(robot_name, id_index,flag);
    if (0!=err)
    {
        Rdebug("8\n");
    }

    //获取第一模拟输入
    short ai=1;
    ai=get_ai(robot_name, id_index);
    //设置第一路模拟输出
    err=set_ao(robot_name, id_index, ai);
    if (0!=err)
    {
        Rdebug("9\n");
    }
    Rdebug("over\n");
    return 0;
}

时间	作者
20201010	于剑楠