夹爪
#include "HYYRobotInterface.h"
int MainModule()
{
int ret=0;
//创建夹抓，系统会启动默认创建索引为0的夹抓，如果使用系统创建的夹抓，无需使用该接口。
ret=CreateGrip2("mygrip", "grip_config.ini");
Rdebug("CreateGrip2,ret=%d\n",ret);
//获取系统内置夹爪的名字
const char* system_grip_name=GetGripName(0,NULL);
//获取自己创建的传感器名字
const char* my_grip_name=GetGripName(1,NULL);//="mygrip"
if (NULL==my_grip_name)
{
Rdebug("can't find grip\n");
}
//闭合夹爪
ret=ControlGrip(system_grip_name, 1);
Rdebug("controlGrip,ret=%d\n",ret);
//打开夹爪
ret=ControlGrip(system_grip_name, 0);
Rdebug("controlGrip,ret=%d\n",ret);
return 0;
}